年が明けてしまいました 四足歩行ロボットを作っていますが、いろいろあって(というのも言い訳ですが・・・)ほとんど進まずに年が明けてしまいました。 プログラミングで足の運び方を設定するだけですが、なかなか思うようにすすんでいませんでした。 中野島ロボットさんにもアドバイスをいただいていたので、何とか今年は早々にすすめたいと思っています! 年末にうち… トラックバック:0 コメント:0 2019年01月01日 続きを読むread more
プログラム検討中 ゆっくりとサーボを動かすことができたので、前進させるための足の運びを検討しよう、と思ったのですが、1本の足だけを浮かすことができません。 3本あれば立てるはずと思っていたのですが、どうもバランスが悪い。 ロボット本体の足の位置を変えたりして、バランスを確かめていましたが、ふと筐体が弱いことに気が付きました。 立たせるだ… トラックバック:0 コメント:1 2018年11月02日 続きを読むread more
サーボをゆっくり動かす サーボを目的の角度までゆっくり動かすのがやっとできました。 プログラムはこんな感じです↓ for(int i=70; i<100; i++){ servo0.write(i); delay(15); } servo0の角度を70°から100°まで1ずつ増やしていきます。 delay… トラックバック:0 コメント:0 2018年10月30日 続きを読むread more
かなり久しぶりに だいぶサボってました。ロボット作り。 忘れたわけではないのですが、ちょっといろいろと他に夢中になってしまい・・・。 久しぶりにプログラムを作り直してみました。 足を1本ずつ動かしながら、前に進ませようとしたのですが、うまくいきません。 左足を前に出して、残りの3本の足を少し前に倒して、 次に右後ろを前に出して、・・… トラックバック:0 コメント:0 2018年10月25日 続きを読むread more
現時点のプログラムを記録しておきます 自分の整理のために。 現時点のプログラムを記録しておきます。 たぶん配列を使った書き方をするとすっきりするんだろうな、と思いながら、とりあえず動かしたくて無理やり作った感じです。 使ってない部分(//の部分)もたくさんあります。 #include Servo servo0; //D13用のServ… トラックバック:0 コメント:0 2018年08月03日 続きを読むread more
電子工作キット いま電子工作キットの開発と販売をしています。 販売サイトの準備と作成で時間がかかってしまい、ロボット作りが滞っていました。 もうすぐ別の販売サイトが一段落するので、またロボット作りを再開します。 ちょっと宣伝です。 当ショップで販売している電子工作キットは、「ユニバーサル基板」を使っています。 ユニバーサル基板… トラックバック:0 コメント:0 2018年08月01日 続きを読むread more
4足ロボット プログラム修正(検討中) 更新に時間がかかってますが、いつもどうやったらカッコよくロボットを歩かせるかを考えています。 今回は、まだまだ検討中ですが、プログラムをちょこっと修正しました。 右前足→左後ろ足→左前足→右後ろ足の順に、足を上げて前におろして後ろに蹴る、という動作をさせています。 動きとしては最初のときとあまり変わらず、何だかぎこちなく前に進… トラックバック:0 コメント:0 2018年06月19日 続きを読むread more
4足ロボット 歩き始め サーボモーターのブラケットへの取り付けを適当にやってしまったため 基準の位置とした角度90°のときの位置がずれていました。 これをなおしてから、プログラミングしました。 プログラミング・・・難しいです。 足の運び方はイメージできるのですが、思ったように本体を足で支えられなかったりして、 なかなかうまくいかないです。 … トラックバック:0 コメント:0 2018年05月24日 続きを読むread more
4足ロボット組み立ておわり ブラケットを作り替え、ロボットの組み立てが終わりました。 サーボモーター用の電源はエネループ4本を電池ボックスでロボットの裏側につけています。 Arduino用の電源として、ダイソーで買ったスマホ用のモバイルバッテリーを使います。 モバイルバッテリーもロボット本体に取り付けたかったのですが、今回は見送り。 今後、取り付け… トラックバック:0 コメント:0 2018年05月18日 続きを読むread more
ブラケット作成中 4足歩行ロボット用に8個のサーボブラケットを作成中です。 ホワイトアングルをカッターで切り、バリにやすりをかけ、やすりがけの粉を水で洗い流して、、、 と作業は好きなので苦にはなりませんが、時間がかかります。 やっと8割程度できたところです。 もうちょい。 トラックバック:0 コメント:0 2018年05月11日 続きを読むread more
ブラケットの作り直し 1個目 4足ロボットのサーボモーターのブラケットを作りかえることにしました。 試しに1個作ってみました。 先日、ホワイトアングルとプラ棒を買ったので、それを使ってみました。 島忠のホームセンターに売っていました(ちなみに府中の島忠)。 いつもどおり、行き当たりばったりで作りましたが、 なるべくネジ止めにして、バラせるよ… トラックバック:0 コメント:0 2018年04月27日 続きを読むread more
4足ロボット_その場で足踏み 4足で前進するための足の運びを考えていましたが、 どうにも整理がつかず、まずはその場で足踏みをさせてみることにしました。 少し内股ぎみに立たせます。これを基本の姿勢として、 そこから対角線に位置する足を一組にして、下方向に少し伸ばす動きをとらせました。 対角線の足を一組にして、交互に伸ばします。 こうすることで、そ… トラックバック:0 コメント:3 2018年04月20日 続きを読むread more
ロボット作りが進んでません ロボットのプログラミングをやろうと思っているのですが、 なかなかやれずにいます。 4足ロボットの足の運び方をどうするか、は いつも考えては いるのですが。。。 がんばろ。 トラックバック:0 コメント:0 2018年04月19日 続きを読むread more
ホワイトアングルと保管箱 ①先日、ホームセンターの”くろがねや”で、ふとホワイトアングルを見つけました。 以前「中野島ロボット」さんのブログでサーボブラケット用として紹介されていたのを 思い出し、思わず買いました。 買ってみて気づきましたが、ちょっとサイズが小さいかな。 でも直角が出せるのでブラケットを作るときに便利だと思います。 材質はプ… トラックバック:0 コメント:0 2018年04月03日 続きを読むread more
4足ロボット ジタバタしてます 4足ロボットのプログラミング中です。 前に進むようにしていますが、どの足をどのように動かしていくか、 試行錯誤しています。 3つのポーズをプログラムして、繰り返し実行してみると 全然前に進みません。 最初の状態からポーズ1、ポーズ2、と順番にサーボの角度を決めて ノートにメモしています。 ・・・・・・・・ … トラックバック:0 コメント:0 2018年04月02日 続きを読むread more
arduinoボード用としてモバイルバッテリーを買いました 100円均一のダイソーにスマホ充電用のバッテリーが売っていました。 5V出力だからArduino用の電源に使えるかもと思い購入してみました。 ダイソーでしたが、300円でした。 リチウムイオンを使っています。 大きさも小さめで軽いので、単三電池で5V電源をつくるより、 ロボット本体に取り付けやすいか… トラックバック:0 コメント:0 2018年03月21日 続きを読むread more
サーボ電源の接続修正 先日、「中野島ロボット」さまにいただいたコメントをもとに サーボモーターに供給する電源を変更しました。 サーボモータへは充電池4本(4.8V)から供給し、 Arduinoボードへは USBからの給電にしました。 最終的には PCからケーブルをつないだUSB給電ではなく、 電池からUSB端子に給電したいと思ってい… トラックバック:0 コメント:0 2018年03月15日 続きを読むread more
4足ロボットの接続図 忘れっぽいので、接続図を書きました。 サーボモーター(SG90)の配線もメモしておきました。 しばらくすると、何色が何の信号か忘れてしまうことがよくあります・・・。 電源は USB またはACアダプタから給電。 ACアダプタ入力は 7V以上必要なので、充電池(1. 2V) を6本必要です。 まだ電池ボックスを買っていないの… トラックバック:1 コメント:0 2018年03月09日 続きを読むread more
電源修正 電池4本からの電源をやめて、とりあえずUSBケーブルからの給電にしました。 サーボモーターには、Arduinoボードの5Vから給電することにしました。 これで、まずはおかしな動きはなくなりました。 4足で歩かせるプログラムを作ろうとすると、足をどのように順番に動かすか、 初めから考えないといけないことに気づき… トラックバック:0 コメント:0 2018年03月08日 続きを読むread more
動きがおかしい! 4足ロボットにまずは基本の姿勢をさせようと思い、サーボの角度を設定しました。 まずは全てのモーターの角度を90°、その次に、10°と170°の角度を入れて 各モーターがどの位置にくるのかを確かめようとしました。 ですが、 なぜかモーターがピクピクとした動きしかしない。 全然、設定した角度まで動かない。 30秒くらいす… トラックバック:1 コメント:0 2018年03月07日 続きを読むread more
プログラミングはじめ 4足ロボットのプログラミングを始めました。 まずは、4本の足を真っすぐにして立ち上がった状態をつくろうとしています。 簡単にプログラミングして書き込んだのですが、思っているのとは違う動きをします。 プログラミングした動作より、多い動作をしているように見えます。 なぜだ!! これから解析していきます。 世の… トラックバック:0 コメント:0 2018年03月01日 続きを読むread more
補強 ロボットに電池4本をつけたところ、重みで足がゆがみました。 プラ板を曲げただけのブラケットなので、強度がありません。 プラ板を小さく切って、ブラケットの角に斜めに取り付けて補強しました。 4本の足を補強しました。 裏側に電池ボックスをつけています。 電池はエネループです。 パナソニ… トラックバック:0 コメント:0 2018年02月28日 続きを読むread more
ロボット本体にArduinoボードをつけました 8個のサーボモーターをArduinoボードで制御できそうなので ロボットの本体にボードと電池ボックスを取り付けました。 電池ボックスは単三×4本のもので、本体の裏側にネジで取り付けています。 Arduinoボードは本体上面です。 サーボモーターのワイヤーはまだ処理していないので、散らかっているような感じです。 ワイヤー… トラックバック:0 コメント:0 2018年02月27日 続きを読むread more
複数のサーボモーター 複数のサーボモーターをコントロールするための方法を調べていました。 以前にコメントで8個くらいのサーボなら servo関数で制御できますよ、と教えていただきましたが、 実際のarduinoボードで動作させての確認はしていませんでした。 PWM出力ができるポートじゃないとサーボモーターのコントロールはできないと思っていて、 手… トラックバック:0 コメント:0 2018年02月26日 続きを読むread more
サーボコントロール関数 昨日の記事に、コメントいただきました。 ありがとうございます! 8個のサーボモーターでしたら、シールドを使わずに関数で制御できるとのことです。 ですので、関数での8個制御を調べてみます。 やる気がでてきました! トラックバック:0 コメント:0 2018年02月02日 続きを読むread more
「サーボシールド」について 「サーボシールド」について コメントありがとうございます! srvo関数での制御を調べてみます。 トラックバック:0 コメント:0 2018年02月02日 続きを読むread more
サーボシールド 今、考えている4足ロボットは、サーボモーターを8個使います。 Arduinoで8個を制御するための方法を探していますが、 制御用の基板をArduinoに取り付ける方法が良いようです。 Arduino基板に取り付ける拡張用基板のことを「シールド」って呼ぶのかな。 サーボコントロール用シールドがあります。 PCA9685っ… トラックバック:1 コメント:1 2018年02月01日 続きを読むread more
手回し懐中電灯 今日はロボットではありません。 数年前にイケア(IKEA)で買った、手回し懐中電灯が充電できなくなりました。 家族でキャンプに行ったときなどに使っていたのですが、 中でカラカラと音がするようになり、手回しのハンドルを回したときしか、LEDライトが点灯せず、 充電できていない状態でした。 きっと中に入っている充電池のリー… トラックバック:0 コメント:0 2018年01月25日 続きを読むread more
Arduino基板を載せてみました サーボモーター制御のためのArduino基板を載せてみました。 固定はしてなく、こんな感じになる、というイメージのために ホントにプラ板の上に載せただけです。 それっぽく見えて、ちょっと満足です。 今回はサーボモーターを8個制御するので、その方法を調べていきます。 だいぶ前に調べたところでは、複数制御するドライバ基板が… トラックバック:0 コメント:0 2018年01月21日 続きを読むread more
作業再開しました。 久しぶりにロボット作りの作業を再開しました。 プライベートでバタバタしていて、ずっと作業できませんでした。 これからは、頻度を上げていこうかな。 8個のサーボモーターに「なんちゃってブラケット」を取り付けるまではやっていたので、 これを4足ロボットの足にするためにつなげてみました。 径 2mm 長さ… トラックバック:0 コメント:1 2018年01月18日 続きを読むread more