テーマ:ロボット

年が明けてしまいました

四足歩行ロボットを作っていますが、いろいろあって(というのも言い訳ですが・・・)ほとんど進まずに年が明けてしまいました。 プログラミングで足の運び方を設定するだけですが、なかなか思うようにすすんでいませんでした。 中野島ロボットさんにもアドバイスをいただいていたので、何とか今年は早々にすすめたいと思っています! 年末にうち…
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プログラム検討中

ゆっくりとサーボを動かすことができたので、前進させるための足の運びを検討しよう、と思ったのですが、1本の足だけを浮かすことができません。 3本あれば立てるはずと思っていたのですが、どうもバランスが悪い。 ロボット本体の足の位置を変えたりして、バランスを確かめていましたが、ふと筐体が弱いことに気が付きました。 立たせるだ…
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サーボをゆっくり動かす

サーボを目的の角度までゆっくり動かすのがやっとできました。 プログラムはこんな感じです↓ for(int i=70; i<100; i++){ servo0.write(i); delay(15); } servo0の角度を70°から100°まで1ずつ増やしていきます。 delay…
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かなり久しぶりに

だいぶサボってました。ロボット作り。 忘れたわけではないのですが、ちょっといろいろと他に夢中になってしまい・・・。 久しぶりにプログラムを作り直してみました。 足を1本ずつ動かしながら、前に進ませようとしたのですが、うまくいきません。 左足を前に出して、残りの3本の足を少し前に倒して、 次に右後ろを前に出して、・・…
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現時点のプログラムを記録しておきます

自分の整理のために。 現時点のプログラムを記録しておきます。 たぶん配列を使った書き方をするとすっきりするんだろうな、と思いながら、とりあえず動かしたくて無理やり作った感じです。 使ってない部分(//の部分)もたくさんあります。 #include Servo servo0; //D13用のServ…
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電子工作キット

いま電子工作キットの開発と販売をしています。 販売サイトの準備と作成で時間がかかってしまい、ロボット作りが滞っていました。 もうすぐ別の販売サイトが一段落するので、またロボット作りを再開します。 ちょっと宣伝です。 当ショップで販売している電子工作キットは、「ユニバーサル基板」を使っています。 ユニバーサル基板…
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4足ロボット プログラム修正(検討中)

更新に時間がかかってますが、いつもどうやったらカッコよくロボットを歩かせるかを考えています。 今回は、まだまだ検討中ですが、プログラムをちょこっと修正しました。 右前足→左後ろ足→左前足→右後ろ足の順に、足を上げて前におろして後ろに蹴る、という動作をさせています。 動きとしては最初のときとあまり変わらず、何だかぎこちなく前に進…
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4足ロボット 歩き始め

サーボモーターのブラケットへの取り付けを適当にやってしまったため 基準の位置とした角度90°のときの位置がずれていました。 これをなおしてから、プログラミングしました。 プログラミング・・・難しいです。 足の運び方はイメージできるのですが、思ったように本体を足で支えられなかったりして、 なかなかうまくいかないです。 …
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4足ロボット組み立ておわり

ブラケットを作り替え、ロボットの組み立てが終わりました。 サーボモーター用の電源はエネループ4本を電池ボックスでロボットの裏側につけています。 Arduino用の電源として、ダイソーで買ったスマホ用のモバイルバッテリーを使います。 モバイルバッテリーもロボット本体に取り付けたかったのですが、今回は見送り。 今後、取り付け…
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ブラケット作成中

4足歩行ロボット用に8個のサーボブラケットを作成中です。 ホワイトアングルをカッターで切り、バリにやすりをかけ、やすりがけの粉を水で洗い流して、、、 と作業は好きなので苦にはなりませんが、時間がかかります。 やっと8割程度できたところです。 もうちょい。
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ブラケットの作り直し 1個目

4足ロボットのサーボモーターのブラケットを作りかえることにしました。 試しに1個作ってみました。 先日、ホワイトアングルとプラ棒を買ったので、それを使ってみました。 島忠のホームセンターに売っていました(ちなみに府中の島忠)。 いつもどおり、行き当たりばったりで作りましたが、 なるべくネジ止めにして、バラせるよ…
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4足ロボット_その場で足踏み

4足で前進するための足の運びを考えていましたが、 どうにも整理がつかず、まずはその場で足踏みをさせてみることにしました。 少し内股ぎみに立たせます。これを基本の姿勢として、 そこから対角線に位置する足を一組にして、下方向に少し伸ばす動きをとらせました。 対角線の足を一組にして、交互に伸ばします。 こうすることで、そ…
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ロボット作りが進んでません

ロボットのプログラミングをやろうと思っているのですが、 なかなかやれずにいます。 4足ロボットの足の運び方をどうするか、は いつも考えては いるのですが。。。 がんばろ。
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ホワイトアングルと保管箱

①先日、ホームセンターの”くろがねや”で、ふとホワイトアングルを見つけました。 以前「中野島ロボット」さんのブログでサーボブラケット用として紹介されていたのを 思い出し、思わず買いました。 買ってみて気づきましたが、ちょっとサイズが小さいかな。 でも直角が出せるのでブラケットを作るときに便利だと思います。 材質はプ…
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4足ロボット ジタバタしてます

4足ロボットのプログラミング中です。 前に進むようにしていますが、どの足をどのように動かしていくか、 試行錯誤しています。 3つのポーズをプログラムして、繰り返し実行してみると 全然前に進みません。 最初の状態からポーズ1、ポーズ2、と順番にサーボの角度を決めて ノートにメモしています。 ・・・・・・・・ …
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arduinoボード用としてモバイルバッテリーを買いました

100円均一のダイソーにスマホ充電用のバッテリーが売っていました。 5V出力だからArduino用の電源に使えるかもと思い購入してみました。 ダイソーでしたが、300円でした。 リチウムイオンを使っています。 大きさも小さめで軽いので、単三電池で5V電源をつくるより、 ロボット本体に取り付けやすいか…
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サーボ電源の接続修正

先日、「中野島ロボット」さまにいただいたコメントをもとに サーボモーターに供給する電源を変更しました。 サーボモータへは充電池4本(4.8V)から供給し、 Arduinoボードへは USBからの給電にしました。 最終的には PCからケーブルをつないだUSB給電ではなく、 電池からUSB端子に給電したいと思ってい…
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4足ロボットの接続図

忘れっぽいので、接続図を書きました。 サーボモーター(SG90)の配線もメモしておきました。 しばらくすると、何色が何の信号か忘れてしまうことがよくあります・・・。 電源は USB またはACアダプタから給電。 ACアダプタ入力は 7V以上必要なので、充電池(1. 2V) を6本必要です。 まだ電池ボックスを買っていないの…
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電源修正

電池4本からの電源をやめて、とりあえずUSBケーブルからの給電にしました。 サーボモーターには、Arduinoボードの5Vから給電することにしました。 これで、まずはおかしな動きはなくなりました。 4足で歩かせるプログラムを作ろうとすると、足をどのように順番に動かすか、 初めから考えないといけないことに気づき…
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動きがおかしい!

4足ロボットにまずは基本の姿勢をさせようと思い、サーボの角度を設定しました。 まずは全てのモーターの角度を90°、その次に、10°と170°の角度を入れて 各モーターがどの位置にくるのかを確かめようとしました。 ですが、 なぜかモーターがピクピクとした動きしかしない。 全然、設定した角度まで動かない。 30秒くらいす…
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プログラミングはじめ

4足ロボットのプログラミングを始めました。 まずは、4本の足を真っすぐにして立ち上がった状態をつくろうとしています。 簡単にプログラミングして書き込んだのですが、思っているのとは違う動きをします。 プログラミングした動作より、多い動作をしているように見えます。 なぜだ!! これから解析していきます。 世の…
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補強

ロボットに電池4本をつけたところ、重みで足がゆがみました。 プラ板を曲げただけのブラケットなので、強度がありません。 プラ板を小さく切って、ブラケットの角に斜めに取り付けて補強しました。 4本の足を補強しました。 裏側に電池ボックスをつけています。 電池はエネループです。 パナソニ…
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ロボット本体にArduinoボードをつけました

8個のサーボモーターをArduinoボードで制御できそうなので ロボットの本体にボードと電池ボックスを取り付けました。 電池ボックスは単三×4本のもので、本体の裏側にネジで取り付けています。 Arduinoボードは本体上面です。 サーボモーターのワイヤーはまだ処理していないので、散らかっているような感じです。 ワイヤー…
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複数のサーボモーター

複数のサーボモーターをコントロールするための方法を調べていました。 以前にコメントで8個くらいのサーボなら servo関数で制御できますよ、と教えていただきましたが、 実際のarduinoボードで動作させての確認はしていませんでした。 PWM出力ができるポートじゃないとサーボモーターのコントロールはできないと思っていて、 手…
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サーボコントロール関数

昨日の記事に、コメントいただきました。 ありがとうございます! 8個のサーボモーターでしたら、シールドを使わずに関数で制御できるとのことです。 ですので、関数での8個制御を調べてみます。 やる気がでてきました!
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サーボシールド

今、考えている4足ロボットは、サーボモーターを8個使います。 Arduinoで8個を制御するための方法を探していますが、 制御用の基板をArduinoに取り付ける方法が良いようです。 Arduino基板に取り付ける拡張用基板のことを「シールド」って呼ぶのかな。 サーボコントロール用シールドがあります。 PCA9685っ…
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手回し懐中電灯

今日はロボットではありません。 数年前にイケア(IKEA)で買った、手回し懐中電灯が充電できなくなりました。 家族でキャンプに行ったときなどに使っていたのですが、 中でカラカラと音がするようになり、手回しのハンドルを回したときしか、LEDライトが点灯せず、 充電できていない状態でした。 きっと中に入っている充電池のリー…
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Arduino基板を載せてみました

サーボモーター制御のためのArduino基板を載せてみました。 固定はしてなく、こんな感じになる、というイメージのために ホントにプラ板の上に載せただけです。 それっぽく見えて、ちょっと満足です。 今回はサーボモーターを8個制御するので、その方法を調べていきます。 だいぶ前に調べたところでは、複数制御するドライバ基板が…
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作業再開しました。

久しぶりにロボット作りの作業を再開しました。 プライベートでバタバタしていて、ずっと作業できませんでした。 これからは、頻度を上げていこうかな。 8個のサーボモーターに「なんちゃってブラケット」を取り付けるまではやっていたので、 これを4足ロボットの足にするためにつなげてみました。 径 2mm 長さ…
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