プログラム検討中

ゆっくりとサーボを動かすことができたので、前進させるための足の運びを検討しよう、と思ったのですが、1本の足だけを浮かすことができません。

3本あれば立てるはずと思っていたのですが、どうもバランスが悪い。

ロボット本体の足の位置を変えたりして、バランスを確かめていましたが、ふと筐体が弱いことに気が付きました。

立たせるだけでプラ板がゆがんで、足が沈んでしまう感じになります。

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内側に曲がってしまいます。

こんな感じですので、どれか1本の足を浮かそうとしても、他の3本で支えられない状態になっているんだと思います。
そこで隣どうしのブラケットの間にスペーサーを取り付けて補強しました。

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これだけで歪みが少なくなり、1本の足を浮かすことができるようになりました。

あとは足の送りを考えて前進させることです。
足の送り方も結構悩んでます。

4本同時に動かしたいところですが、そんな手法も少しずつ調べていきます。

まだまだ歩きません。




この記事へのコメント

2018年11月12日 18:00
前に歩くためには、全体の重心を少し下げておく必要があります。そうしないと前に出した足が戻ってきても、床に引っかからずに、元の場所に戻ってくるだけになります。足を戻す前に、他の三本の足を少し開いて、全体の重心を下げれば、前に出した足が床に引っかかって体を前に出してくれると思います。
足を前に出す->重心を下げる->足を戻す。の順になります。
あともう少しですね。

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