4足ロボット プログラム修正(検討中)

更新に時間がかかってますが、いつもどうやったらカッコよくロボットを歩かせるかを考えています。
今回は、まだまだ検討中ですが、プログラムをちょこっと修正しました。
右前足→左後ろ足→左前足→右後ろ足の順に、足を上げて前におろして後ろに蹴る、という動作をさせています。

動きとしては最初のときとあまり変わらず、何だかぎこちなく前に進んでいます。

このぎこちなさを無くそうと思います。

このプログラムのあと、
Youtubeでいろいろな方の4足ロボットの動きを参考にしました。
動きがスムースなロボットは、前に出した足以外が、次に前に出る足が動く前に、地面から浮かずに斜め前に少し倒れています。
・・・ちょっと分かりづらい書き方ですね。

分かっている方には当然なことと思いますが、1本ずつ同じように動かすだけでは、ぎこちない動きになってしまうのですね。
これからさらにプログラムを改良します。

あと、1つ1つの動作をなめらかにしようと思います。
持っているarduinoの解説本「二足歩行ロボット 工作&プログラミング」にサーボの目標角度を少しずつずらすことで、なめらかにする、という解説が載っています。
これを参考にします。

それに、サーボの角度をプログラミングで指定するときに「配列」を使うと思いますが、私はこの「配列」のプログラミングの仕方がいまいちピンときません。
意味合いはわかりますが、具体的な記述方法が習得できずにいます。
配列もarduinoの解説本に載っていますので、これも勉強中です。

やることいっぱいですが、少しずつロボットが動き出してきて感激です。

画像






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