4足ロボット_その場で足踏み
4足で前進するための足の運びを考えていましたが、
どうにも整理がつかず、まずはその場で足踏みをさせてみることにしました。
少し内股ぎみに立たせます。これを基本の姿勢として、
そこから対角線に位置する足を一組にして、下方向に少し伸ばす動きをとらせました。
対角線の足を一組にして、交互に伸ばします。
こうすることで、その場で足踏みさせようとしました。
手で持ち上げて、足の動きを確認します。
一応、プログラムどおりの動きをしています。
次に床に置いてみました。
足が上がりません。
ブラケットが本体の重さを支えられずにうまく動いていません。
ブラケットの強度が弱いようです。
サーボの軸だけにプラ板を取り付けており、軸の反対側は何もありません。
やはり、反対側にも軸をつけてコの字型のブラケットにしたほうが良いようです。
ブラケットの改造をします！
どうにも整理がつかず、まずはその場で足踏みをさせてみることにしました。
少し内股ぎみに立たせます。これを基本の姿勢として、
そこから対角線に位置する足を一組にして、下方向に少し伸ばす動きをとらせました。
対角線の足を一組にして、交互に伸ばします。
こうすることで、その場で足踏みさせようとしました。
手で持ち上げて、足の動きを確認します。
一応、プログラムどおりの動きをしています。
次に床に置いてみました。
足が上がりません。
ブラケットが本体の重さを支えられずにうまく動いていません。
ブラケットの強度が弱いようです。
サーボの軸だけにプラ板を取り付けており、軸の反対側は何もありません。
やはり、反対側にも軸をつけてコの字型のブラケットにしたほうが良いようです。
ブラケットの改造をします！
この記事へのコメント
四つ足は足の運びには色々あってどれを狙ってロボットを作るかで、動かせ方が変わります。
ですが基本の静的歩行なら、３本の足で体を支えて、一本（例えば左前）だけ浮かせて動かします。そして今度は動かした足に重心を移し（対角の足を延ばして）、伸ばした足（右後ろ）を浮かせて動かします。後は順繰り（次は右前とか）に動かせば大抵はうまく行きます。
ハイハイモードなら、体を半分に分けて、右側を伸ばし（前足を前へ、後足を後ろへ）、左側を縮ませ（前足を後へ、後足を前へ）を、伸ばす前の足（人間で言えば手）を浮かせておけば前進するはずです。
もっと簡単に言うと、前足を前に出すときにその足だけ浮かせておけば、後ろ足に関係なく前進して行きます。（それもかなり高速に）
中野島ロボット：〇川さん、コメントありがとうございます。
説明いただいた静的歩行っぽいことを先日やろうとしていたのですが、うまくできずにいました。
ブラケットの補強をしてから、もう一度チャレンジしてみます。
非常に参考になります！
ysanさんがブラケットを補強している間に、昔作って封印した４足歩行のパターンを探してみます。
二足歩行ロボットにハイハイさせると夢に出そうなので危険と判断したものが残っているかもしれません。
貞子というか、ターミネーターと言うか、いやー怖かった。
今の僕のロボットにその動きをさせるとイメージが悪くなるので・・・なんか考えます。